Robusni adaptivni observer temeljen na algoritmu za kooperaciju mobilnih robota s više kotača

Wheeled mobile robots (WMRs) are of great importance. Therefore, it is necessary to make sure that they are not defected. But, in case of failures, the diagnosis task is very important to predict then solve the problem. The most useful techniques in diagnosis are observers which are based on the observability of the monitored system that is not usually ensured by WMR. Thus, to overcome this drawback, an intelligent cooperative diagnosis algorithm is proposed and tested for a group of mobile robots. The diagnosis algorithm is based on robust adaptive unknown input observer applied on unobservable robot. The local non-observability of each robot is solved by cooperative communication. The idea consists on considering all WMRs as a Large Scale System (LSS) even these robots may have not common task. Then, the LSS is decomposed into subsystems that everyone refers to each robot communicating with its neighbors. Next, a design of cooperative interconnected systems is studied to reassure the new condition of observability. Besides, Fast Adaptive Fault Estimation (FAFE) algorithm is proposed to improve the performances of the fault estimation. Finally, to illustrate the efficiency of the proposed algorithm, a model of three-wheel omnidirectional mobile robot is presented.Mobilni roboti na kotačima od velike su važnosti. Stoga, nužno je osigurati da ne odlutaju. U slučaju kvara važna je dijagnoza kako bi se predvidio i onda riješio problem. Najkorisnije dijagnostičke tehnike su observeri koji se zasnivaju na osmotrivosti nadgledanih sustava koja kod mobilnih robota na kotačima najčešće nije osigurana. Stoga, kako bi se nadišao ovaj problem, koristi se inteligentan algoritam za kooperativnu dijagnozu i testira se na grupi mobilnih robota. Dijagnostički algoritam zasniva se na robusnom adaptivnom observeru s nepoznatim ulazom koji je primijenjen na neosmotrivom robotu. Lokalna neosmotrivost svakog robota riješena je koopreativnom komunikacijom. Ideja je da se svi mobilni roboti promatraju kao sustav velikih razmjera iako roboti nemaju isti zadatak. Sustav velikih razmjera se tada rastavlja na podsutave tako da se svaki odnosi na jednog robota koji komunicira sa svojim susjedima. Zatim se proučava dizajn kooperativnih povezanih sustava kako bi se osigurali uvjeti za osmotrivost. Dodatno, predlaže se korištenje brze adaptivne estimacije pogreške kako bi se poboljšala estimacije pogreške. Konačno, prikazan je model višesmjernog mobilnog robota na tri kotača kako bi se ilustrirala učinkovitost predloženog algoritma